喷涂机器人本体主要由驱动系统
、机械系统
、感知系统、 控制系统四个系统组成。 机械系统又叫操作机，是工业机器人的执行机构，可分成基座
、腰部、臂部、腕部和手部
。今天就由我们新力光在这里主要介绍一下喷涂机器人本体结构的特点与要求。

　　一
、喷涂机器人本体结构特点

　　1.喷涂机器人操作机可以简化成各连杆首尾相接、 末端开放的一个开式运动链，操作机的结构刚度差
， 并随空间位姿的变化而变化;

　　2. 操作机的每个连杆都具有独立的驱动器
，连杆的 运动各自独立
，运动更为灵活。 一般的连杆机构，有1-2个原动件
，各连杆间的运动 是互相约束的;

　　3. 连杆驱动扭矩变化复杂
，和执行件位姿相关。杆的驱动属于伺服控制，因而对机械传动系统的 刚度、间隙和运动精度都有较高的要求;

　　4. 操作机的受力状态、刚度条件和动态性能随位姿 变化而变化，极易发生振动或其它不稳定现象。

　　二、喷涂机器人本体基本结构要求

　　1. 机械系统抓重一自重比尽量大 臂杆的质量小有利于改善操作机工作的动态性能
， 抓重一自重比大意味着工作效率高，造价低
。人类手臂的抓重大约为自重的3—4倍，从统计资料 看，操作机的抓重一自重比约为1/20—1/15,与 人类手臂相比，相去甚远;

　　2. 结构的静动态刚度尽可能好 结构静动态刚度好有利于提高手臂端点的定位精度 和对编程轨迹的跟踪精度

，对离线编程至关重要。操作机具有较好的刚度，可以增加设计的灵活性。 比如在选择传感器安装位置时
，刚度好的结构允 许传感器放在离执行件较远的位置;

　　3. 提高系统的固有频率，改善系统的动态性能。 机器人以中等速度运动时，工作频率范围1Hz一 20Hz,机器人的低阶固有频率5Hs一25Hs,有可能 会共振。尽可能提高操作机结构的固有频率
，避开机器人 工作时的工作频率
。